源策未来发布全身控制模型Anchor1：真机手腕误差降至75.69毫米
机器之心 · wechat · 2026-11-06
具身智能公司源策未来（Archon Robotics）发布人形机器人全身控制模型 Anchor1，定位为全身智能架构中的「小脑」（S0 层），并放出真机手写 ANCHOR 字母、四名身高 165-188cm 操作员动捕驱动机器人跟做动作的演示视频。
核心设计：指令只含骨盆、双腕、双踝五个锚点；用 T 字站姿标定一次得出肢体缩放参数，逐帧把人体动作换算到机器人尺度，完全绕开在线重定向（画圆测试中手腕轨迹方向偏差比参数化人体模型低 80.2%）；跟踪误差不进 token，直接送入解码器作纠偏信号（消融显示去掉显式误差反馈后全局成功率从 88.7% 跌至 70.9%）。
数据与评测：训练集含 40.6 万段动作、约 1081 小时，77% 为自采动捕数据，经自动质检筛除悬空、关节突变、自碰撞等坏样本。团队另建三条 Track 评测体系（In-house、Public、Reachability），采用全程误差阈值制。真机测试（宇树 G1）：手腕/脚踝全局位置误差 75.69/70.52 毫米，比最强对比方法低约 28%/39%；遥操作踢纸箱示范采集成功率从 37.5% 升至 98.0%，每小时成功示范从 9 条增至 43 条。
行业背景：Figure Helix 加 S0 层、英伟达开源 SONIC、DeepMind 与智元跟进全身控制，行业重心正从「大脑」转向「小脑」、从表演转向部署。论文：arxiv.org/abs/2611.00193。
所属事件:Archon 发布人形机器人全身控制器 Anchor 1(2 条相关)→
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