东京大学用单一TPU 3D打印肌腱韧带，造出真人尺寸肌骨骼人形腿
IanPritchard · x · 2026-11-04
东京大学 Yoshimura 等人在 Advanced Intelligent Systems 发表新论文，将参数化设计与柔性 3D 打印结合，用单一 TPU 材料统一制造出模仿肌肉、肌腱、韧带和缓冲组织的柔顺结构件。
- 通过调节点阵密度、分支厚度等图案参数，可按身体部位定制力学特性
- 基于韧带的关节约束 + 集成肌腱驱动，在外部悬吊下实现了真人尺度的连续多关节腿部运动，躯干横滚/俯仰/偏航各限制在 ±20° 并提供部分体重支撑
- 验证了图案化柔性结构作为肌骨骼机器人构建框架的可行性，可简化从设计到制造的工作流，未来可扩展到全身人形与嵌入传感
作者自 2024 年起持续跟进的点阵肌肉技术，这次首次用于全尺寸人形。
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