Ropedia W0：用 1 万小时人类数据统一人形与机械臂的跨具身世界模型
liuziwei7 · x · 2026-11-03
Ropedia W0 要解决机器人世界模型的核心难题：同一套动作换个身体还成不成立。常见做法是人形、四足、机械臂各练各的，模型学到的只是某一种身体的物理；W0 用相机位姿（Plücker-ray 图）表达移动、投影骨架表达操作，把人和机器人放进同一套运动学表征。
- 数据：Xp-Data 含约 1 万小时人类第一视角视频加 3 千小时机器人数据，统一多模态标注；并提出基于高质量人形遥操作数据的长时程 benchmark Xp-Teleop。
- 结果：在 DreamDojo、Ψ0、ω-HOME、Xp-Teleop、AgiBot 五个跨具身 benchmark 及留出的人类第一视角视频上均达 SOTA；蒸馏后可实时跑分钟级 rollout，支持 VR 交互。
- 代价：人类数据是机器人数据的三倍多，目前主要靠人类经验灌注；机器人骨架需结合具体本体正运动学加大量手工关键点标注，换新本体要重新标注；实时推理依赖蒸馏。
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