Anyverse 与中科院自动化所发布 Phoenix:攻克机器人最终接触难题
jiqizhixin · x · 2026-11-03
Anyverse Dynamics 与中科院自动化所强化学习团队发布技术报告 Phoenix,解决「机器人轨迹合理却在最终接触时失败」的瓶颈:仅靠几何信息不足以保证工具保持有效接触,策略还需在部署前具备适应能力。
技术路线:
- 双教师蒸馏:将几何与时间 teachers 蒸馏进基于 DINOv3 的 Phoenix 视觉编码器
- Phoenix-ILA 从同步的运动与触觉序列学习交互潜变量(interaction latents)
- CS-VAE 做因果压缩,Phoenix-MWA 用 MoT(视频专家+动作专家+联合注意力)建模未来视觉状态与动作
- PhysCanvas 提供动作条件下的视觉-触觉仿真器,用于部署前的策略优化
- 支持 18 组机械臂(Franka、UR、ARX、ALOHA 等)跨本体迁移
报告称在试管插 入任务上三台真机的平均成功率有提升,强调不必把每次真实失败都当作新的训练实验。
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