三层架构成 SOTA 机器人范式：VLA 世界模型+RL 全身控制器实测落地

zhaoran_wang · x · 2026-11-02

@archiexzzz 预测未来机器人将采用三层架构：System 2 用 LLM agent 做长程规划、任务分解与闭环重规划；System 1 是新型 VLA-WAM 混合策略，联合建模未来世界状态与动作，输出动作块或运动 token；System 0 则是约 1000 万至 1 亿参数的小型全身控制器，经 RL 与人体运动先验训练，将上层输出转为带平衡与安全约束的关节力矩指令。转发者 @JasonMa2020 指出这已是当下 SOTA 机器人架构的现实。配图展示了具体实例 Taku 半人形机器人：21 自由度上半身+移动底盘，从底层 RL 全身控制器（100 Hz）到 Dyna-2 世界-动作模型（约 5 Hz），再到 VLM 工作流编排器的完整分层栈。