魔改 Feetech 舵机固件，SO-ARM 机械臂误差从 35mm 降到 0-2mm
micoolcho · x · 2026-11-02
robonine 团队破解了 Feetech STS3215 舵机（GD32F130 主控）的原厂固件，为 SO-ARM 系列开源机械臂推出自定义固件 STS32XX-Firmware，实测精度大幅提升：
- SO-101：定位误差约 35mm → 约 10mm
- SO-102：约 25mm → 本测试中 0-2mm
固件在扩展模式下提供本地规划的平滑运动、可调 PID、速度前馈与重力补偿，兼容 SO-ARM100/101/102 三代机械臂，legacy 模式保留标准 STS 指令。仓库已在 GitHub 开源，附详细文档与快速上手指南，低成本机械臂玩家可直接刷写。
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