The Trinity：模型冻结状态提分 34 点，机器人任务成功率 0% 升至 60%
YangYou1991 · x · 2026-11-01
《The Trinity》提出能力驱动的多模态自我改进（RSI）框架：不再以任务为进化单元，而是以共享能力为基础，让智能体自建训练环境，技能可跨任务迁移直至真实机器人。
关键结果：
- 模型权重完全冻结的情况下，28 个训练基准平均提升 34 点，18 个未见基准平均提升 26 点
- Real2Sim2Real 流程使 Unitree G1 与 AlohaMini2 真机任务成功率从 0% 提升到 60%
- 核心机制是世界生成与能力演化互相强化的持续反馈环
项目页、arXiv 论文、GitHub 代码与 HF Papers 均已公开。
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