盲机器人策略惊人有效:误差反馈+接触探索是两大关键
_krishna_murthy · x · 2026-11-01
krishnamurthy 总结盲机器人策略(不用视觉)近期进展中被低估的一点:底层控制器的选择会显著影响「接触探索」行为能否被发现。
他引用 mukadammh 的观点指出,盲策略的能力上限比想象中高,两大关键使能因素是:(1) 用指令关节角与实际关节角之差作为代理触觉输入;(2) 盲 RL 专家自发涌现的接触探索行为。
这些盲策略隐式地也在测量力/力矩信息(类似遥操作系统的指令-实际位姿对比)。真正值得探索的问题是:加入力/触觉传感能否解锁质变的行为、鲁棒性和速度。
所属事件:盲机器人策略远超预期，研究者重新审视触觉与控制器之争(4 条相关)→
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