MS-Emulator：单一策略控制 700 块肌肉，追踪人体肌骨全身运动
tweetsatpreet · x · 2026-10-30
清华 Sui 团队发布 MS-Emulator，面向人体肌骨系统的通用全身控制器，让 MS-Human-700 模型（700 个肌肉驱动器）实现多样运动的精确追踪，目标是人体运动行为的基础模型。
- 单一策略跨多种参考运动通用，实现全身协调控制；
- 通过可微分世界模型的想象进行策略学习，结合对抗奖励与价值引导的流探索来精化肌肉协调；
- 在 KIT-Locomotion 数据上约 4 小时训练即达到 4° 关节角 RMSE 和 3.5cm 根相对身体 RMSE，优于 SuperMimic 等基线；
- 提供可切换参考运动、可视化肌肉激活的交互式 Demo。
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