Erwin Coumans 晒 Piper 机械臂 real-to-sim 流程：感知环节直接交给 GPT-6-Astra
erwincoumans · x · 2026-10-30
Bullet 物理引擎作者 Erwin Coumans 分享他在 Piper-NIST 机械臂上的 sim-to-real 工作，配图展示基于 pytinyopengl3 的实时 real-to-sim 界面：通过 CAN 总线只读接收关节反馈（5ms 延迟）、ZED 相机标记点检测（重投影误差 1.54px）等数据驱动机器人仿真模型。他表示第一步是“盲把”感知（real-to-sim）工作委托给 GPT-6-Astra，前提是自己对仿真有足够理解、能评估其输出。
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