VisualForce：从软夹爪形变推断力度，机器人无需力传感器也能捏莓果
du_yilun · x · 2026-10-30
MIT/哈佛等机构团队发布 VisualForce，让机器人仅凭视觉就学会力度感知操作，部署时完全不需要力或触觉传感器。
方法：
- 用柔性 Fin Ray 夹爪受力时的形变作为力信号，先训练视觉力估计器，再用它为任务演示标注力估计值
- 在力增强的演示数据上训练「动作-力」联合提议策略，推理时采样候选动作及其预测力，选择预测力最接近目标值的动作执行
效果：在莓果采摘、空罐抓取、手中重定向、插头插入四项任务上验证，机器人能捏起莓果而不压碎、插插头而不打滑。项目主页与代码已公开。
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