零阶策略梯度 30 秒内完成足式运动策略训练
breadli428 · x · 2026-10-26
作者展示了用零阶策略梯度（zero-order policy gradient）在半分钟内训练一个 locomotion 运动策略的实机/仿真过程，并补充观点：相比用一阶梯度 + BPTT 的提速，「神经网络化」动力学带来的速度收益更大；而在有学习型世界模型时样本极其便宜，一阶梯度的额外收益几乎可以忽略。
所属事件:世界模型梯度之争：一阶收益有限，零阶训练更快(2 条相关)→
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