MS-Human-700开源:90段206关节700肌肉的全身人体肌骨模型
memming · x · 2026-10-26
Yanan Sui 团队开源 Human Self Model 系列项目 MS-Human-700:一个全身人体肌肉骨骼建模与控制框架,包含 90 个身体节段、206 个关节、700 条肌腱肌肉单元,参数解剖学合理,集成 MuJoCo,可用于具身智能、脑-体交互、医学、机器人与运动科学研究。
项目围绕几大支柱:
- 高效学习:DynSyn 利用动态协同在高维、过驱动系统中高效学习策略
- 模型预测控制:MPC2 实现分层 MPC,支持鲁棒的零样本运动规划与执行
- 接触建模:SoftFoot 引入可形变接触动力学,提升步态交互的生理真实性
- 可扩展探索:QFlex 用价值引导的 flow 解决高维连续控制中的探索难题
- 具身 VLM 学习:MoVLR 探索用视觉语言模型指导肌骨控制与奖励设定
论文、模型与代码均已开源。
所属事件:MS-Human-700 开源：700 肌肉驱动的全身人体仿真模型(3 条相关)→
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