HoloBoxing：单 GPU 仅 7 分钟额外训练教会人形机器人拳击
Xihan Ma · hf · 2026-10-26
- 地平线机器人团队发布 HoloBoxing，一个极简的人形机器人拳击训练配方：把可复用的运动技能与任务决策分离，冻结的全身控制器负责关节级执行，紧凑的 planner 只预测身体点目标。
- 学习到的解码器把 32 维动作映射为结构化目标窗口；先用量测状态模仿初始化 planner，再用强化学习打磨交互行为，复用解码器与控制器，避免重学全身控制。
- 除控制器预训练、数据处理与评估外，任务训练仅需单 GPU 约 7 分钟。仿真拳击实验与消融验证了模仿初始化与目标表示的作用，代码已开源（HoloMotion 仓库）。
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