MorphMimic:一套策略驱动三种人形机器人同跳一段舞
ChongZzZhang · x · 2026-10-24
Caltech 与 Georgia Tech 团队发布 MorphMimic:一个形态条件化的世界模型与策略共享框架,让 Unitree G1、AgiBot X2 Ultra 和 Booster T2 三种人形机器人用同一套策略跳同一段街舞步。
方法要点
- 基于对 SuperMimic 的独立复现,通过在学习到的动力学模型短 rollout 上微分来训练 tracker
- 用规范布局将各机器人关节按运动学功能映射到统一关节序和 14 个跟踪刚体
- 125 维描述子(执行器、几何、质量)条件化共享网络;归一化统计、参考动作等保持机器人专属
- 共享动作编码器 32 维 latent 输入共享解码器,形态信息通过 FiLM 调制解码器特征
结果
- 每机器人 4096 环境、4 万迭代的四配置对比(专家/共享世界模型/共享策略/全共享统一模型)
- MuJoCo 中 12.8 万条共享片段验证,并可直接部署到 Unitree G1 真机,策略还能在浏览器中实时运行互动
代码与报告已开源。
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