MIT 盲装配机器人：不用视觉与触觉，插销成功率 73% 零样本上真机
chris_j_paxton · x · 2026-10-24
MIT Improbable AI Lab 的论文「Blind Precise Assembly」展示机器人仅靠关节本体感觉（关节位置、速度和自身动作历史）就能完成精密接触装配任务：插销插入、齿轮啮合、螺母拧螺纹，全程无需相机、触觉/力/力矩传感器，也无需知道零件几何与位姿。
要点：
- 策略完全在仿真中训练，通过对几何、位姿、接触的大幅随机化实现泛化
- 插销插入策略零样本迁移到真实硬件，在多种紧公差 3D 打印零件上达到约 73% 成功率
- 齿轮啮合与螺纹拧合在仿真中近满分完成，三任务均实时执行
- 结论：当策略学会解读自身运动时，富接触精密装配未必需要丰富的感官反馈；机器人自带的关节编码器就是高分辨率接触传感器
作者 Antonia Bronars 正在寻找 2027 年入职的机器人研究科学家职位。
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