用 Claude Code 改造 Roborock:扫地机器人 10/10 成功逃离楼梯底死角
fillyourcoffee · reddit · 2026-10-24
一位用户家的 Roborock 被放在楼梯下,出口仅比机身宽几厘米,机器人无法自行脱困,每次清扫前都要手动用 App 把它开出来。他花了一个晚上,用 Claude Code 写代码、读机器人日志、跑测试(自己主要当眼睛报「左边撞了」),给机器人写了一套脱困脚本。
关键发现:
- 机器人有 App 摇杆使用的隐藏遥控指令,未公开文档,只能试错;
- 遥控开始前约 5 秒的移动指令会被静默忽略;
- 机器人离开充电座后会自主转 180°,一度让每次转向都像严重过冲;
- 地图位置实时更新,脚本可以在每次移动后实测位置而非盲开。
第一版「被挡就右闪」的策略直接撞上楼梯柱——位置读数的抖动和缝隙宽度差不多,固定路径行不通。最终方案:被挡时后退几厘米,按距离优先在两侧尝试其他角度,连续 10 次进出充电座测试 10/10 成功。整套系统跑在树莓派的 Home Assistant 上并桥接 Google Home,一句话触发。
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