Ropedia 发布 DONIC:单一策略操控双手机器人,免微调泛化新物体
liuziwei7 · x · 2026-10-23
Ropedia 在 Super Week 第三天发布 DONIC,一个面向双手灵巧机器人的通用追踪策略:单网络同时控制左右手,从人类双手工演示中学习,无需微调即可泛化到未见过的轨迹与物体。
- 仿真成绩:未见轨迹成功率 86.79%,held-out 物体成功率 57.32%
- 配套 BiHOI 数据集:1,575 条双手序列、229 个物体、14.77 小时交互数据,由 32 台标定 RGB 相机多视角采集并重定向到机器手
- 方法亮点:以物体为中心的每手奖励设计,物体追踪贯穿全程;按 clip 计算优势函数
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