实测:2 帧延迟让 VLA 抓球成功率从 64% 跌到 0%
wzenus · x · 2026-10-22
作者团队测试了 OpenVLA、π0.5 和 GR00T 在极小实时延迟下的表现,发现延迟影响惊人:
- 在 Flappy Bird 上,仅 1 帧延迟就能让零延迟奖励只剩 4.2%
- 在快速接球任务中,2 帧延迟使成功率从 64% 骤降至 0%
作者解释原因:agent 执行动作时基于的是旧状态,而训练环境难以复现网络抖动等随机延迟——训练通常用大批量换吞吐量,会放慢单个 episode。结论是:仅靠更快的推理并不能解决实时控制问题,需要延迟感知(latency-aware)的 agent 设计与训练方法。
所属事件:LAGEN 研究:1 帧延迟可让实时智能体性能损失 95%(4 条相关)→
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