RL 研究者：域随机化训练的策略天然能覆盖摩擦分布，不易打滑
ChongZzZhang · x · 2026-10-22
机器人 RL 研究者 ChongZzZhang 在讨论中指出：根据他的经验，所有从域随机化（DR）训练出的 RL 策略都能覆盖摩擦的训练分布——在该分布内不会发生打滑，所以直觉上摩擦不应影响动作表现。这回应了「世界模型是否也要随摩擦变化」的疑问。
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