ETH 研究者 1 小时 vibe code 复现 SuperMimic，1.5 GPU 小时训练通过 LAFAN
ChongZzZhang · x · 2026-10-22
ETH Zurich 的 Chong Zhang 发布了 SuperMimic（论文《Scaling Humanoid Whole-Body Control with One Differentiable World Model》，arXiv 2610.28480）的非官方复现，开源在 GitHub（MIT 协议）。因官方未放出代码，全部从论文自行实现。
- 效率亮点：用 AI 编码助手在 1 小时内 vibe code 完成，基于 Isaac Lab 3（kit-less，MuJoCo-Warp）
- 复现论文 Fig. 4a 的对照实验：40 段 G1-retargeted LAFAN1 动作片段（共 2.45 小时），单 GPU 训练 1.5 GPU 小时即通过；论文在 H100 上 1.2 小时达到归一化回报 0.82
- 作者自嘲代码是 1 小时赶出来的 "slop"，未经 review，刻意不挂在任何实验室组织下
展示了 vibe coding 在机器人研究复现场景的实际速度上限。
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