世界模型+APG 范式：单 GPU 1.24 小时复现 SuperMimic 人形全身控制
ChongZzZhang · x · 2026-10-22
作者 ChongZzZhang 介绍「世界模型 + APG」新范式，可将通用人形全身追踪训练提速 1000 倍，并称 Claude Opus 5.5 high 在 1 小时内 vibe coding 复现了 SuperMimic 论文（arXiv 2610.28480）。
开源仓库 supermimicvibed 要点：
- 非@官方复现：官方未放码，全部按论文实现，基于 Isaac Lab 3（kit-less，MuJoCo-Warp）。
- 对标论文 Fig.4a：40 段 G1-retargeted LAFAN1 动作（共 2.45 小时），单 GPU 训练。
- 配图显示：1.24 小时即达到归一化回报 0.829（论文 H100 上 1.2 小时达 0.82），训练 1.47 小时后 40/40 段全部通过评估。
- 仓库含 Dockerfile、训练脚本 runtrain.sh 与里程碑记录 MILESTONES.md，全程仅约 1.5 GPU 小时。
作者同时感慨：担心大家正在变笨、陷入 scaling slop，需要更多 qiayuanliao 式的研究者。
所属事件:ETH 研究者 1 小时 vibe code 复现 SuperMimic 人形控制(2 条相关)→
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