Basalt 单目惯性 VIO 移植 WASM，手机浏览器里直接跑 SLAM
rsasaki0109 · x · 2026-10-21
开源项目 visloc-rs 的维护者收到一份亮眼 PR：贡献者 zalo 把 Basalt 的单目-惯性 VIO（视觉惯性里程计）编译为 WebAssembly，让 SLAM 直接在手机浏览器里实时运行。
- 全部计算在手机本地完成，调用摄像头与 IMU，并做了相机-IMU 时间同步
- 通过 Service Worker 配置 COOP/COEP 头启用 wasm 多线程；支持 iPhone Safari、Android Chrome，Firefox 可用轻量设置
- visloc-basalt 侧约 1.1k 行改动：支持 wasm32、按步骤可选的 IMU 噪声、恢复读取此前被忽略的配置项，原生测试全部通过
- 作者提供在线 demo：手机打开点 Start 即可用自己的设备体验，桌面端可观看演示
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