研究者热议具身智能分层：需更可控的 S0 控制器与真正闭环的 S2

chris_j_paxton · x · 2026-10-21

围绕 ElijahGalahad 关于「Astra 时代的 System 0」的博客，研究员黄思远（siyuanhuang95）转发表示认同：随着空间接地能力（S1/S2）提升，我们同样需要基于动力学的底层控制器（S0），以及让 Astra 精确操控物理交互的表达式接口。他进一步提出，更重要的是一个更可控、可组合的 S1，加一个真正闭环的 S2——有了这样的系统，可扩展的学习与部署也许能在 2027 年前后实现。

这是具身智能圈内关于感知-控制分层架构（S0 反射控制 / S1 空间推理 / S2 规划）的一次代表性观点交锋。