MuJoCo 复现 Tesla Roadster 特技：推进器与吸附执行器全解析
kevin_zakka · x · 2026-10-19
Google DeepMind 机器人团队成员 kevinzakka 用 MuJoCo 物理引擎模拟了 Tesla Roadster 的特技动作（如 SpaceX 宣传片中的跳跃飞行场景）。
实现要点：
- 推进器使用 site actuators 建模
- 起跳坡的吸附效果用 adhesion actuators 实现
- 内置的 box QP（二次规划）控制器决定每个喷口各自的推力大小
视频展示了模拟中 Roadster 完成坡道跳跃等特技的效果，属于 MuJoCo 表达能力的一次趣味展示。
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