FOMO-DEX 用力反馈只修正接触指令,机械手抓取成功率大增
HaozhiQ · x · 2026-10-19
来自 Amazon FAR、CMU 和 Berkeley 的 FOMO-DEX 项目为机械手抓取提出第三条路线:现有机械手要么刚性(容易捏碎或抓不住物体),要么全柔顺(软塌且精度差)。FOMO-DEX 的做法是让力反馈只修改操作员指令中与接触相关的部分,其余指令保持不变。
结果是接触过程更平滑、抓取失败更少,演示质量足以用于训练策略——解决了示教数据采集中的实际痛点。
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