TRACE 开源：8 小时单卡把 G1 控制器迁移到全尺寸人形 H2
zhengyiluo · x · 2026-10-18
HKUST(GZ) 团队开源 H2 SONIC 全身控制器，并发布新工作 TRACE，实现人形机器人本体间的神经全身控制迁移。
- 核心成果：把预训练于 Unitree G1 的 SONIC 控制器适配到全尺寸人形 H2，只需单张 RTX PRO 6000 GPU 约 8 小时，无需从零训练新本体
- 方法：结合关节与动力学对齐、运动数据筛选、蒸馏以及基于 LoRA 的强化学习，实现高效跨本体迁移
- 适配后的控制器支持动态运动跟踪与 VR 全身遥操作；遥操作采集的数据可直接用于 VLA（视觉-语言-动作）自主任务训练
- 论文：arXiv 2610.17999；项目页与 H2 部署代码均已公开
「具身」频道最新
- VR 里钓鱼还能同时看真实电视，Quest 混合现实新玩法 — Scobleizer · 2026-10-18
- Snabbit 靠家政服务采集机器人数据或成大生意 — AashaySachdeva · 2026-10-18
- Vision Pro 沉浸式恐怖短片 Remnants 上线，3D 临场感获好评 — Scobleizer · 2026-10-18
- 融资超30亿美元的人形机器人热背后：拆解驱动机器人的 VLA 模型 — scottleibrand · 2026-10-18
- MIT SANDO 无人机规划器:12 次真实飞行全部避开移动障碍 — Olivier__OG · 2026-10-18
- SimInfinity 机器人仿真基准将开源 1 万个真实场景仿真任务 — joemeno · 2026-10-18