旋转棱镜模拟微眼跳，事件相机首次获稳定纹理感知

RexDouglass · x · 2026-10-18

事件相机靠像素亮度变化异步触发，速度快但有个天然缺陷：与相机运动平行的边缘几乎不产生事件，静止机器人盯着静止场景会"丢失"纹理。抖动相机的老办法又会生成过多事件。

Botao He、Fei Gao、Cornelia Fermüller 等人 2024 年发表于 Science Robotics 的 AMI-EV 系统借鉴人类微眼跳（microsaccades）机制：在 640×480 事件传感器前装一个旋转楔形棱镜，让光线替代相机移动，折射使场景在传感器上画小圈、持续触发事件。旋转带来的附加运动可通过几何光学算法补偿，从而在保持低延迟的同时获得稳定纹理输出，在低层与高层视觉任务上做到 RGB 相机和普通事件相机都无法兼顾的表现。