IMPRINT:记忆token压缩历史,轻量增强机器人策略记忆能力
GuanyaShi · x · 2026-10-15
- Guanya Shi 转发介绍 IMPRINT 方法：预训练一个记忆编码器，把长的视觉与本体感知历史压缩成紧凑的「记忆 token」，再通过 FiLM 注入现有机器人策略并联合微调。
- 该方法与具体策略无关（policy-agnostic），只需少量记忆 token 就能在记忆关键任务上带来显著提升，同时保持推理速度快，因为潜在表示随历史增长仍保持紧凑。
- 被引用的原始推文提出核心问题：动作需要记住过去的哪些信息（空间、时间还是运动细节）往往难以预知，因此 IMPRINT 先保留丰富记忆、再学习如何用于控制。
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