Chronos Policy:让机器人策略显式建模物理时间而非序列位置
SongShuran · x · 2026-10-14
- 大多数机器人策略隐式处理时间,用序列位置代替物理时间;但真实机器人系统 rarely 跑在固定时钟上:传感器频率不同、观测有延迟、动作计算与执行耗时。
- Chronos Policy 是一种扩散策略,显式以观测采集时间和请求的动作执行时间为条件;采用时间感知位置编码,让注意力依赖经过的物理时间。
- 由于时间戳让策略能解读每段序列的时序,可以随机化敏感时间参数做训练,提升真实部署下的鲁棒性。核心主张:从观测、推理到动作执行,全系统栈显式建模物理时间,因为物理世界跑的是真实时间而非序列索引。
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