Box2D 作者发布接触点复用技术，刚体仿真接触计算近乎免费
EricLengyel · x · 2026-10-14
Box2D/Box3D 作者 Erin Catto 发文介绍其自研的 Contact Recycling（接触点复用）技术，可大幅提升刚体物理仿真性能，让接触点计算近乎免费，同时显著改善仿真稳定性。
- 动机：大量刚体堆叠时，静止部分无需每个时间步都重算接触点，而接触点计算是仿真中最昂贵的环节之一；即使物体整体在动（如火车上的箱子），只要彼此相对静止也应复用。
- 做法：复用上一时间步的接触点，并组合了其他技术的思路；作者称截至 2026 年 3 月尚未在其他物理引擎见到这一具体方案，不排除已有类似实现。
- 文章包含接触流形（contact manifold）等背景术语讲解，并以 PR 形式于 2026 年 3 月合入 Box2D。
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