单足跳跃机器人落地只用一次机会:球关节+倒刺脚垫解法
lukas_m_ziegler · x · 2026-10-09
单足跳跃机器人的核心难题是每次落地只有一次机会——四足机器人滑倒还有三条腿，跳跃机器人全身状态都系于单一接触点。发表于 Advanced Intelligent Systems 的新工作不靠控制器而靠脚垫设计：平面脚垫安装在柔性球关节上，接触面内嵌倒刺。球关节自动对齐地形角度，避免刚性足把错位变成力矩传上腿部；柔性关节让脚垫贴合地面而腿部保持自身轴线，倒刺则在低摩擦表面上提供抓地力。
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