杜克 CoDance:从一段双人舞视频学人形机器人共舞
DukeUniversity · hf · 2026-10-08
杜克大学发布 CoDance 框架，让仿人机器人从视频中学习带物理接触的舞伴交互。
- 任务设定：以双人舞为挑战场景，机器人需与移动的舞伴协调步伐、保持双手持续接触，同时响应交互力并维持稳定自然的运动。
- 方法：给定一段双人舞视频，将人类动作重定向为机器人参考动作与移动舞伴；提出多连杆柔顺增强(multi-link compliance augmentation)，在双手施加结构化外力下变换演示数据，生成力感知训练数据。
- 结果：仿真中策略能跟随舞伴的步伐变化，复现约 80% 的手腕位移；真机上实现了与人类的持续双手共舞，包括前后运动的反复切换。
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