GOTT:统一接触原语让灵巧手完成扫地倒水等真实任务
ChongZzZhang · x · 2026-10-08
研究者发布 GOTT(General Object Trajectory Tracking),一种面向灵巧手的可复用跨本体接触原语:把物体轨迹直接转化为灵巧手的执行动作。
- 平行夹爪已有抓取等成熟原语即可执行高层规划,灵巧手长期缺乏类似方案,GOTT 填补了这一空缺
- 同一原语支持扫地、倒水、擦白板、敲锤等多种真实任务
- 单一 checkpoint 在三种真实「机械臂+灵巧手」平台上,跨多物体实现 90-96% 的抓取提起成功率
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