GTSAM 4.3 发布：新增 CUDA 加速优化与足式机器人状态估计模块
fdellaert · x · 2026-10-08
GTSAM（基于因子图的 C++ 推理与优化库，含 Python/MATLAB 接口）发布 4.3 版本，作者 Frank Dellaert 建议用户切换到最新版。主要更新包括：
- 惯性/足式导航：扩展 IMU 预积分与不变滤波公式，新增基于 Gal(3) 与 NavState 的估计示例、协方差一致性研究，以及足式机器人本体感知状态估计组件（与首尔国立大学合作）。
- CUDA 加速：实验性 opt-in GPU 后端提供 GPU 加速的 Levenberg–Marquardt 优化，稀疏通用路径在 CPU 上做线性化、GPU 上求解；SfM 专用路径可将线性化也放到 GPU，支持 cuDSS 等配置。
- 另有连续时间估计、可认证优化、混合推理、卫星导航等扩展。
作者表示会维持在 4.3 分支上快速响应破坏性变更，性能只会更好。
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