机器人学会「恢复技能」,真机任务成功率从 77.5% 升至 87.5%

qinzytech · x · 2026-10-07

Recova 框架为机器人单独训练「恢复技能」:当执行出错时,先撤销错误进展(如拆掉插错顺序的环)再继续任务。在四个真实机器人任务上,平均成功率从 77.5% 提升到 87.5%,其中叠环和铅笔盒收纳各提升 15 个百分点。

• 恢复技能在仿真中开发,调用到真机并验证场景可恢复后再继续执行
• 用人类演示无法解决的失败场景补充训练数据
• 每任务/配置 20 次试验,涵盖铅笔盒收纳、叠环、麻将牌取放

结论:采集演示数据时应同时收集「场景修复」示例,机器人也需要学习如何撤销错误。

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