人形机器人拉黄包车:上海创新研究院论文攻克耦合负载全身控制
ChongZzZhang · x · 2026-10-06
Legged AI Lab(上海创新研究院)发布论文《Humanoid Rickshaw Pulling: Whole-Body Locomotion under Coupled Wheeled Loads》,让 Unitree G1 人形机器人通过拉动被动轮式车辆来运输远超自重的载荷。
- 核心难点:机器人需在保持上身接触与抓握稳定的同时,适应来自载荷、车辆和地形的未知耦合力
- 方法:训练时用特权教师(获取车辆状态、交互力与载荷属性),将其动作与隐变量蒸馏进基于历史的学生策略,从本体感知反馈隐式推断耦合动力学,再经强化学习微调
- 效果:相比无历史/仅历史基线,实现精准车辆跟随,同时降低车体振荡、躯干倾斜与驱动成本;行为分析显示 G1 能产生与步态同步的全身反应来稳定侧向与翻滚运动
视频已发布于 YouTube。
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