DITTO-X 论文发布:兼容三种灵巧手的正反向遥操作与人类介入

CyberRobooo · x · 2026-10-06

斯坦福 DITTO-X 项目主页与论文上线：Dexterous Interface for Transparent TeleOperation，无需针对每只手重新设计即可兼容 Sharpa Wave、Wuji 2、Inspire 三种异构灵巧手。作为驱动式外骨骼，它支持双向遥操作：正向时操作员驱动机器人并获得力与触觉反馈，采集高质量数据训练扩散策略；反向时机器人驱动操作员手指同步到机器人姿态，使人类介入修复更流畅，干预数据通过 DAgger 有效提升已部署策略。主页展示电池插入、使用镊子、抽屉取物等实时自主策略演示，代码、数据集与硬件指南即将开源。