斯坦福 DITTO-X 实现双向遥操作:机器人反过来带动人手,接管即训练数据
chris_j_paxton · x · 2026-10-06
斯坦福团队发布 DITTO-X,一个驱动力反馈外骨骼接口,支持多种灵巧手(Sharpa Wave、Wuji 2、Inspire)而无需按手重新设计。
- 正向遥操作:操作者驱动机器人,带力与触觉反馈,采集更高质量的接触密集操作数据
- 反向遥操作:自主策略运行时,机器人反向驱动人手匹配自身状态;出问题时人可从机器人当前状态平滑接管,避免姿态失配导致抓取失败
- 这些干预修正可作为 DAgger 数据用于在线改进部署策略
- 已训练扩散策略完成电池插入、夹持、玩具拾放等 6 类任务,实时速度展示
- 论文、代码与数据集均已开源
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