NowWAM:去噪替代未来预测做机器人控制,LIBERO-Plus 达 87.7%
Zanyi Wang · hf · 2026-10-06
研究预训练 DiT 生成先验如何迁移到机器人控制，提出免未来目标的共训练框架 NowWAM：对当前观测去噪并从同一视觉流预测动作，把原生生成目标直接耦合到面向动作的表征。
- 受控对比显示，过去与未来视觉目标效果相当，仅用干净端点训练则大幅降低鲁棒性——说明独立未来目标并非必需，去噪轨迹本身就是控制的有效接口
- LIBERO-Plus 上用 FLUX2-Klein 达 87.7%，比未来目标共训练基线高 6.1 分，视觉 token 减半（784→392），步时从 2.85s 降到 1.63s（1.8 倍加速）
- 换纯文生图的 Z-Image 主干仍达 87.8%，说明强控制适配不依赖视频生成或图像编辑主干
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