首尔大学 BeyondSCe：机器人凭历史事件抓取被遮挡目标，成功率 77%
SeoulNationalUniv · hf · 2026-10-02
首尔国立大学团队发布 BeyondSCe，一个零样本机器人抓取系统，处理「事件指涉」场景：机器人要抓的目标按其在历史交互事件中的角色来指认（而非名字或外观），且执行时可能已被遮挡。
系统流程：
- 结合事件历史与当前场景，识别请求的物体或部件并定位；
- 目标被遮挡时，用从历史恢复的事件先验与当前场景几何结合，主动选择最可能露出目标的相机视角；
- 全部基于预训练模型，无需任务特定训练。
实机实验（腕载单 RGB-D 相机）成绩：初始可见与遮挡目标的抓取成功率分别达 76% 和 77%（最强基线为 40% 和 55%）；在四个重度遮挡场景中，成功率从 75% 提至 95%，平均视角数从 3.35 降至 2.20，且优于拿到目标真值 3D 框的主动感知基线。
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