Hugging Face LeRobot 支持 Asimov 人形机器人,π0.5 驱动全身运动
freelerobot · x · 2026-10-02
Hugging Face 发布长文,介绍如何将 Unitree G1 人形机器人接入 LeRobot 开源机器人学习生态,人形机器人厂商 Asimov 也即将获得支持。
技术要点:
- 双足机器人需持续保持平衡,VLA 推理速度不足以直接控制动力学,因此在策略与机器人之间加入快速控制器
- π0.5 策略根据语言提示、机器人状态和相机观测,预测 SONIC 潜在运动 token
- 运行在 G1 上的快速全身控制器将 token 解码为稳定的 29 自由度全身运动
- 工作流基于 OpenHLM(Open Humanoid Loco-Manipulation)论文,用全身遥操作演示训练 OpenPI 的 π0.5
文章打通了开源硬件、遥操作、数据集与策略学习的完整链路,发帖人预告 soon 将有「100 只 Microduck 对战 1 台 Asimov」的演示。
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