OREN:八叉树残差网络实现实时高精度欧氏符号距离场建图
rsasaki0109 · x · 2026-10-01
作者介绍 OREN(Octree Residual Network),一个实时 Euclidean Signed Distance(SDF)建图框架:
- 混合架构:梯度增强的八叉树插值 + 隐式神经残差
- 生成高效、连续、无截断、高精度的欧氏 SDF 映射
后续帖子附有开源代码仓库 ExistentialRobotics/oren,支持 Replica 与 Newer College 数据集训练,并提供 ROS 2 建图节点与交互式 GUI 可视化。
所属事件:OREN 开源:八叉树神经残差实现实时高精度 SDF 建图(2 条相关)→
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