NaCR：借NeRF可微渲染闭环监督，提升相机光线回归定位精度

zhenjun_zhao · x · 2026-09-23

arXiv 新论文（2609.25907）提出 NaCR（NeRF-aided Camera Ray Regression），改进新兴的视觉定位范式 CRR（把 2D 图像 patch 映射到 3D 相机光线）。

作者注意到 NeRF 与 CRR 存在对偶关系：NeRF 通过可微光线行进从相机光线渲染图像 patch，CRR 则从图像 patch 预测光线。据此 NaCR 在统一框架内桥接二者：给 CRR 基线加入三项有效增强；用预训练 NeRF 合成为 patch 级消费定制的新视角来增广训练数据；利用 NeRF 的可微性构成闭环监督，将光度渲染误差反传优化预测的相机光线，并引入两阶段训练课程保证非凸图像空间中的稳定收敛。室内外基准上的实验显示 NaCR 达到有竞争力的精度，消融验证了各组件有效性。