折叠衣物机器人开源控制栈 Karma:VR 遥操作加策略推理全打包
k7agar · x · 2026-09-23
核心功能：
- Meta Quest VR 遥操作，可加 --record 边操控边录制演示数据
- 单臂/双臂 YAM 与 SO100/SO101 机械臂控制
- MolmoAct2 策略推理（自主 rollout）
- Human-in-the-loop + DAgger 数据采集
- 按 LeRobot v3 格式记录数据与 rollout
- 基于 Physical Intelligence 的 openpi-control 接口
所有工作流通过单一可执行文件 uv run karma 运行，含 Quest 中继、WebXR 客户端、IK、原生电机运行时、相机采集等模块。对想搭建低成本遥操作+模仿学习数据采集管线的机器人爱好者是完整可复用的起点。
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