Real-Time EXPO-FT:异步拆分让慢速 VLA 实现实时操控
philfung · x · 2026-09-22
- Real-Time EXPO-FT 通过两路拆分让原本缓慢的 VLA 模型可用于实时控制：
- 异步路径：冻结的 VLA 持续生成候选动作块（proposal chunks）
- 同步路径：两个小的 RL 微调网络（edit policy 与 Q-critic）基于当前观测对候选动作进行调整与筛选
- 结果解锁了 π0.5 在高难度动态任务上的表现，如托板上平衡小球、将球踢进球门等。
- 被视为让慢 VLA 落地实时机器人的实用路径。
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