Wiggle and Go：机器人晃一次绳子就学会其动力学特性

Arthur_K_J · x · 2026-09-20

CoRL 2026 论文「Wiggle and Go」提出让机器人像人类一样通过交互学习适应模糊动力学：机器人先「晃动」绳子一次，据此估计出绳子的物理特性，再用估计出的动力学直接执行复杂的动态任务。

关键结果：专用模型仅需一次交互即可学会绳子的性质，全程无需真实世界训练数据、无需重试。作者以此回应 Vincent Sitzmann 在 ECCV 上「只有视频模型才能识别绳索特性」的说法，论证专用世界模型仍有用武之地；同时承认视频世界模型（VWM）会是基于 Wiggle 式系统辨识的下一个有趣测试。