伯克利等发布 ABC 全开源双臂行为克隆栈，3500 小时数据
chris_j_paxton · x · 2026-09-19
UC Berkeley、MIT、Amazon FAR 等团队的全开源双臂操作行为克隆栈 ABC 正式完整发布，并被 CoRL 2026 接收。
核心内容：
- ABC-130K：迄今最大的双臂遥操作数据集，3500 小时真实交互数据、约 13 万条轨迹、近 200 种任务
- 开源硬件方案、训练基础设施与仿真管线，另放出 400 小时仿真遥操作数据（20 个场景）与 5850 条标注的策略评估片段
- 提供仿真-真实联合训练（co-training）配方，让研究者在仿真中即可有效评估设计选择
- 对比了 DiT 与 VLA 常见架构选择在不同算力规模下的表现
配套硬件厂商 i2rt 表示，用折扣码可搭建一套双臂硬件部署方案，总价不到 6000 美元。
所属事件:伯克利等开源双臂行为克隆栈 ABC 入选 CoRL(4 条相关)→
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