机器人 RL 有多难:一次实操复盘列出 KL 项、sim2real、NaN 十余个坑
Scobleizer · x · 2026-09-19
一位机器人 RL 实践者复盘:模式匹配远远不够,真实训练中处处是坑——
- 训练指标先涨 2% 再崩到 100% 失败,原因可能是 KL 项相对学习率太低、critic 梯度过高
- 物理引擎不够准导致抓取失败;触觉传感器产生 NaN;所有传感器让训练极慢
- sim 频率远高于真实输入,sim2real 是否成立存疑;策略干脆不动,熵被设为 0 后因简单奖励错误「什么都不做最划算」,还保持了 3 天才发现
- 还有物理仿真 fp32 vs fp64 的回放误差,以及 AI 助手(Astra)给出的错误答案浪费了数天
一条对想做机器人 RL 的人非常有信息量的踩坑清单。
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