EliGSiR:受限算力下的持续 RGB-D 高斯溅射建图新方法
zhenjun_zhao · x · 2026-09-19
arXiv 论文 EliGSiR(Evidence-guided Load-adaptive Incremental Gaussian Splatting with Image Replay),作者 Björn Ellensohn、Elmar Rueckert、Christian Rauch,针对持续 RGB-D 建图中新观测在线到达、旧区域需保留的问题。
核心机制:
- Map-Guided View Scheduling:过滤冗余新视角,并按当前地图状态复用保留视角
- Load-Adaptive Fidelity:监督分辨率随建图负载动态调整,而非固定调度
- Targeted Geometry Growth:将深度监督与高斯创建解耦,只在重复 RGB-D 观测显示结构缺失/错位处增加几何容量
在 Replica、TUM RGB-D、ScanNet++ 及真实传感器序列上评测;TUM fr3/longofficehousehold 场景在真值位姿下达 21.52 dB。
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